javascript エラー「Uncaught TypeError: Failed to resolve module specifier “xxx.js”. Relative references must start with either “/”, “./”, or “../”.」の解決方法

<script type="module">

import { foo } from "hoge.js";

</script>

export function foo(msg) {
    console.log(msg);
}

Uncaught TypeError: Failed to resolve module specifier "hoge.js". 
Relative references must start with either "/", "./", or "../".

Uncaught TypeError: モジュール指定 “hoge.js” の解決時にエラーが発生しました。
モジュール指定の相対パスは “./” または “../”, “/” のいずれかで始まらなければなりません。

TypeError: Module specifier, 'hoge.js' does not start with "/", "./", or "../". Referenced from

<script type="module">

import { foo } from "./hoge.js";
foo('Hello World');

</script>